Motion Studio — 多机器人动作重定向与关节曲线编辑工作台
Motion Studio 是一个跑在浏览器里的机器人动作工作台。把一段动捕数据导入进来， 它负责把这段为人体录制的动作，变成某一台具体机器人真正能执行的关节轨迹： 映射骨架、检查关节限位、逐条曲线核对速度与加速度、修掉抖动和穿模，然后导出。 全部在网页里完成，不需要装 Maya、Blender 或一整套仿真环境。
它解决什么问题
动捕数据和机器人之间隔着一条并不轻松的鸿沟。人体有它自己的骨骼比例和自由度， 机器人有它自己的关节数量、轴向和限位；直接把一段人体动作套到机器人身上， 通常的结果是关节冲出限位、脚底穿进地面、或者某一帧的角加速度大到实机根本跟不上。 这些问题在三维预览里往往看不出来，要把关节曲线一条条画出来才会暴露。
Motion Studio 把「重定向」和「验证重定向结果」放在同一个界面里。左边是三维舞台， 人体骨架、SMPL/SMPL-X mesh、机器人 URDF 和碰撞体可以叠在一起看；右边是关节曲线， 位置、速度、加速度三条一起画，超限的区间直接标出来。改完映射立刻能看到曲线怎么变， 而不是导出一版、跑一次仿真、再回来重调。
核心能力
- 多机器人动作重定向：面向多款目标机器人做骨架映射与关节映射，同一段动捕数据可以复用到不同本体。
- 广泛的数据格式：导入 BVH、FBX、SMPL/SMPL-X、NPZ、CSV、JSON、PKL 等动作与映射资产，机器人侧读取 URDF。
- 三维预览：人体骨架、人体 mesh、机器人模型、映射结果、编辑结果和碰撞体分层显示，可随时开关对照。
- 关节曲线分析：关节轨迹、角速度、角加速度曲线同屏比对，支持曲线平滑显示与 CSV 导出，便于交给控制侧复核。
- 批量动作阵列预览：在同一个三维舞台里并排跑多段动作，用于挑选、比较和筛除。
- 姿态与时间轴编辑：逐帧姿态编辑、插帧、删帧、过渡融合、地面对齐，以及和原动作做幽灵对比。
- 导出：GIF 预览导出、WebM 画布录制，以及可交给下游的动作资产包。
典型使用场景
- 拿到一批人形机器人动捕素材，需要先筛出哪些动作在目标本体上是可执行的。
- 重定向后的动作在仿真里抖，需要定位是哪几个关节、哪一段时间的加速度尖峰造成的。
- 同一段舞蹈或步态要同时适配两三款不同自由度的机器人，希望共用一次数据清洗。
- 动作在预览里看着正常，实机执行时脚打滑，需要检查地面对齐与足端轨迹。
- 要把一批动作资产交付给控制或强化学习团队，需要统一的导出格式和一份曲线报告。
它在平台里的位置
Motion Studio 负责机器人开发流程里「动作」这一段。上游是 BotWorld 与 URDF Studio： 机器人本体和模型在那里发现、编辑与定稿；下游是 BotLab，重定向好的动作在那里进入 仿真做闭环验证。四个产品可以各自独立使用，也可以围绕同一份资产串成一条完整链路。
- BotWorld — 机器人资产平台，模型、动作、技能、场景与案例的发现和分发入口。
- URDF Studio — 在线机器人模型编辑器，支持 URDF、MJCF、SDF、USD 的编辑与互转。
- BotLab — 浏览器端的低代码机器人仿真与控制图编辑器。
- 平台文档中心 — 从资产到仿真的完整操作手册。
常见问题
- Motion Studio 需要安装吗？
- 不需要。导入、预览、重定向和曲线分析都在浏览器里完成，打开网页即可使用。
- 支持哪些动捕数据格式？
- 动作数据支持 BVH、FBX、SMPL/SMPL-X、NPZ、CSV、JSON 与 PKL；机器人侧读取 URDF 模型，可以直接用 URDF Studio 编辑好的模型。
- 可以重定向到我自己的机器人吗？
- 可以。只要提供该机器人的 URDF，就能在关节映射面板里把人体骨骼对应到它的关节上， 限位与自由度按模型里的定义校验。
- 重定向后的动作怎么验证？
- 先在三维舞台里看整体姿态和足端接触，再逐个关节看位置/速度/加速度曲线是否越界； 需要闭环验证时把动作导出到 BotLab 跑仿真。
- 它和 Blender、Maya 这类工具是什么关系？
- 不重叠。那些工具解决的是动画制作，Motion Studio 解决的是「让这段动作在一台真实 机器人上物理可行」——关节限位、速度约束、接触与自碰撞。